W latach 1964–1970 studiował na Wydziale Rzeźby Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie. Dyplom wykonał pod kierunkiem Jana Bohdana Chmielewskiego. W roku 1974 został zatrudniony jako asystent na Wydziale Rzeźby macierzystej uczelni. Od roku 1978 do 1980 był stypendystą Funduszu Kultury MKiS. W roku 1994 otrzymał tytuł profesora. W latach 1993–1996, 1999–2002, 2002–2006 sprawował funkcję dziekana Wydziału Rzeźby.
Zajmuje się głównie rzeźbą i rysunkiem, tworzy również rzeźby w przestrzeni publicznej.

Wystawa Antoniego Janusza Pastwy w Małej Galerii była wspaniałym pokazem podczas IV Małego Festiwalu Form Artystycznych. Wernisaż 26 września 1996 r. stał się pretekstem do spotkania z osobowościami polskiej rzeźby. Autorowi towarzyszył prof. Adam Myjak rektor warszawskiej ASP. Rzeźby Antoniego Janusza Pastwy oglądano do 6 października.